机器人学、机器视觉与控制 MATLAB算法基础 刘荣等译 电子工业出版社

机器人学、机器视觉与控制 MATLAB算法基础 刘荣等译 电子工业出版社

本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书， 第一部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（第10章至第14章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、 视学与控制”（第15章和第16章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。作者有完备的代码可下载，用于验证书中知识点和实例，注重如何利用视觉信息控制机器人的运动。



第1章  绪言
1.1  关于本书
1.1.1  MATLAB软件
1.1.2  读者对象及必备知识
1.1.3  符号与约定
1.1.4  怎样使用本书
1.1.5  使用本书教学
1.1.6  本书梗概
第一部分  基 础 知 识
第2章  位置与姿态描述
2.1  二维空间位姿描述
2.2  三维空间位姿描述
2.2.1  三维空间姿态描述
2.2.2  平移与旋转组合
2.3  本章总结
延伸阅读
习题
第3章  时间与运动
3.1  轨迹
3.1.1  平滑一维轨迹
3.1.2  多维的情况
3.1.3  多段轨迹
3.1.4  三维空间姿态插值
3.1.5  笛卡儿运动
3.2  时变坐标系
3.2.1  旋转坐标系
3．2．2  增量运动
3.2.3  惯性导航系统
3.3  本章总结
延伸阅读
习题
第二部分  移动机器人
第4章  移动机器人载体
4.1  机动性
4．2  移动机器人小车
4.2.1  移动到一个点
4.2.2  跟踪一条直线
4.2.3  跟踪一般路径
4.2.4  运动到一个位姿
4.3  飞行机器人
4.4  本章总结
扩展阅读
习题
第5章  机器人导航
5.1  反应式导航
5.1.1  Braitenberg车
5.1.2  简单自动机
5.2  基于地图的路径规划
5.2.1  距离变换
5.2.2  D*
5.2.3  沃罗诺伊路线图法
5.2.4  概率路线图方法
5.2.5  RRT
5.3  本章总结
扩展阅读
习题
第6章  机器人定位
6．1  航迹推算
6．1．1  机器人建模
6.1.2  位姿估计
6.2  使用地图
6.3  创建地图
6.4  定位并制图
6.5  蒙特卡罗定位
6.6  本章总结
扩展阅读
习题
第三部分  臂型机器人
第7章  机械臂运动学
7.1  描述一台机械臂
7.2  正运动学
7.2.1  两连杆机器人
7.2.2  六轴机器人
7.3  逆运动学
7.3.1  封闭形式解
…………


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