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工业机器人及其应用 袁夫彩主编 机械工业出版社 |
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工业机器人及其应用 袁夫彩主编 机械工业出版社
出版社:机械工业出版社 出版时间:2018年05月 
本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，将加强机器人机械本体的设计方法的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果，以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材，以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。 前言 第1 章绪论 1 1. 1机器人的发展 1 1. 2机器人的定义、特征、结构和技术 参数 3 1. 3机器人的分类 5 1. 4机器人涉及的相关理论及技术 8 1. 5课程学习导引 8 1. 6本章小结 9 习题 9 第2 章机器人机械系统 10 2. 1机器人的机座 10 2. 2机器人末端操作器 14 2. 3机器人手腕 27 2. 4机器人手臂 32 2. 5机器人的驱动与传动 37 2. 6本章小结 42 习题 42 第3 章机器人数学基础 43 3. 1机器人位置和姿态的表示 43 3. 2齐次坐标与动系的位姿表示 45 3. 3齐次坐标变换 48 3. 4变换矩阵的逆变换 56 3. 5本章小结 60 习题 60 第4 章机器人运动学 61 4. 1机器人运动学方程的建立 61 4. 2机器人运动学方程的分析 66 4. 3典型机器人运动学方程的建立及 分析 79 4. 4机器人雅可比矩阵的建立及分析 88 4. 5本章小结 101 习题 101 第5 章机器人动力学 103 5. 1连杆的速度和加速度分析 103 5. 2机器人静力学分析 109 ………… 链接: https://pan.baidu.com/s/1oZ5dcHUJ0FDuIEpVct7TVA
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