自主研抛机器人技术王文忠著机械工业出版社

鸦鸦 · 发表于 2021-4-23 16:04:51

自主研抛机器人技术王文忠著机械工业出版社

《自主研抛机器人技术》是2017年7月1日机械工业出版社出版的图书，作者是王文忠。《自主研抛机器人技术》主要介绍自主研抛机器人技术的相关理论基础与前沿技术，是作者近年来在国家“863”等项目中所取得的学术研究和技术实践成果的总结。
《自主研抛机器人技术》基于实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标，利用移动操作机器人具有较好的操作灵活性和工作空间大的特点，提出了一种研磨大型自由曲面自主作业机器人的机械结构，并进行了关键技术的研究。重点针对研磨大型自由曲面自主作业机器人的曲面重构与定位方法、5-TTRRT机器人运动学动力学建模、运动规划与运动控制、主被动结合的柔顺控制方式等进行了深入论述。力求设计理念符合国内外先进技术的发展要求，设计内容与国内外新研究成果同步。
《自主研抛机器人技术》可供机器人研究及自动化方向的科研人员及工程技术人员使用，也可作为机械设计及其自动化、机械设计及理论、控制理论与控制工程、机械电子工程等相关专业研究生的参考用书。

前言
第1章绪论1
1.1应用机器人技术精整加工大型自由曲面的背景1
1.2机器人精整加工自由曲面技术研究进展2
1.3移动作业机器人技术国内外研究现状及关键技术研究6
1.3.1移动作业机器人国内外研究现状6
1.3.2移动作业机器人关键技术研究9
第2章新型自主研磨作业机器人系统的研究16
2.1移动研磨作业机器人系统16
2.1.1自主作业研磨机器人系统技术思路16
2.1.2自主作业研磨机器人的结构与性能要求17
2.2自主作业研磨机器人机械本体的研制17
2.2.1移动平台的构建17
2.2.2操作臂的研制18
2.2.3研磨工具开发20
2.3自主作业研磨机器人控制系统20
2.45-TTRRT机器人坐标系内研磨曲面的构建方法21
2.4.1系统组成和工作原理22
2.4.2自由曲面的三维重构23
………………

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lyg2638 · 发表于 2022-7-20 13:40:10

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自主研抛机器人技术 王文忠著 机械工业出版社

自主研抛机器人技术王文忠著机械工业出版社