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自主研抛机器人技术 王文忠著 机械工业出版社 |
自主研抛机器人技术 王文忠著 机械工业出版社
《自主研抛机器人技术》是2017年7月1日机械工业出版社出版的图书,作者是王文忠。《自主研抛机器人技术》主要介绍自主研抛机器人技术的相关理论基础与前沿技术,是作者近年来在国家“863”等项目中所取得的学术研究和技术实践成果的总结。 《自主研抛机器人技术》基于实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标,利用移动操作机器人具有较好的操作灵活性和工作空间大的特点,提出了一种研磨大型自由曲面自主作业机器人的机械结构,并进行了关键技术的研究。重点针对研磨大型自由曲面自主作业机器人的曲面重构与定位方法、5-TTRRT机器人运动学动力学建模、运动规划与运动控制、主被动结合的柔顺控制方式等进行了深入论述。力求设计理念符合国内外先进技术的发展要求,设计内容与国内外新研究成果同步。 《自主研抛机器人技术》可供机器人研究及自动化方向的科研人员及工程技术人员使用,也可作为机械设计及其自动化、机械设计及理论、控制理论与控制工程、机械电子工程等相关专业研究生的参考用书。 前言 第1章绪论1 1.1应用机器人技术精整加工大型自由曲面的背景1 1.2机器人精整加工自由曲面技术研究进展2 1.3移动作业机器人技术国内外研究现状及关键技术研究6 1.3.1移动作业机器人国内外研究现状6 1.3.2移动作业机器人关键技术研究9 第2章新型自主研磨作业机器人系统的研究16 2.1移动研磨作业机器人系统16 2.1.1自主作业研磨机器人系统技术思路16 2.1.2自主作业研磨机器人的结构与性能要求17 2.2自主作业研磨机器人机械本体的研制17 2.2.1移动平台的构建17 2.2.2操作臂的研制18 2.2.3研磨工具开发20 2.3自主作业研磨机器人控制系统20 2.45-TTRRT机器人坐标系内研磨曲面的构建方法21 2.4.1系统组成和工作原理22 2.4.2自由曲面的三维重构23 ……………… 链接: https://pan.baidu.com/s/1wx_bcsWv_Wg_5hFih1aMKg
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