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机器人技术实践教程 俞建荣主编 机械工业出版社 |
机器人技术实践教程 俞建荣主编 机械工业出版社
出版时间:2016年08月 本书用四篇分别介绍机器人基础知识和相关技术及其实训内容。介绍机器人基础知识;以安川机器人为例,介绍工业机器人操作的相关技术和方法;基于六自由度可拆装模块化工业机器人的结构与拆装实验,使读者掌握工业通用串联机器人的结构与原理;介绍工业机器人工装夹具设计的特点和方法。本书可作为应用型本科机电类类各专业的教材,也可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以及有关工程技术人员的参考书。 序 前言 第1篇机器人基础知识 第1章概述1 1.1机器人技术及发展现状1 1.2我国机器人技术发展的趋势及急需 解决的关键问题4 1.2.1我国机器人技术发展的趋势4 1.2.2急需解决的关键问题5 第2章机器人驱动、传动及传感系统 主要部件7 2.1驱动系统主要部件7 2.1.1舵机及舵机伺服控制7 2.1.2步进电动机8 2.1.3伺服电动机11 2.2传动系统主要部件13 2.2.1谐波减速器13 2.2.2同步齿形带15 2.2.3行星齿轮减速器15 2.3传感系统主要部件16 2.3.1红外测距传感器16 2.3.2激光测距传感器16 2.3.3旋转编码器18 2.3.4光电开关传感器20 2.3.5接近开关21 2.3.6磁性开关22 2.3.7压力传感器23 2.3.8姿态传感器26 ………………
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