具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述

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具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述

摘要?为了增强机器人的行走效率?使机器人的步态更自然?并有助于机器人实现复杂的运动?在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上?介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器人的研究现状?针对目前柔性可控双足行走机器人面临的4大主要问题?提出其未来的发展趋势?主要包括?将柔性驱动器应用到柔性可控的双足行走机器人中?研究控制柔性的方法?将双足机器人与生物学研究相结合?在假肢、外骨骼等辅助行走设备中应用可控柔性。该研究可为实现效率高、步态自然、实用性强的双足行走机器人提供相关理论、方法及技术支持。

关键词?动态双足行走?双足机器人?关节柔性?柔性驱动器?动力学建模



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