一种基于测地线的机器人轨迹规划方法

dalanmao

一种基于测地线的机器人轨迹规划方法

摘 要：提出了一种基于测地线的机器人轨迹规划方法.该方法克服了传统的轨迹规划方法的某些不足，其规划是在关节空间（黎曼空间）内进行的，规划目标是直角坐标空间内的直线，即两点之间的最短路径，也可以是系统动能最小，或某项综合指标最优.该规划方法直接得到机器人的各关节的转角和角速度，无需进行运动学反解和多项式插值.本文的基于测地线的轨迹规划是以轨迹弧长作为参考变量的，因此它还具有非时间参考的机器人轨迹规划的优点.
关键词：机器人轨迹规划；测地线；非时间参考的轨迹规划


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