欠驱动自适应机器人手的研制

鸦鸦

欠驱动自适应机器人手的研制

摘要：采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手，所设计的机器人手结构简单，重
量轻，适应性强，它既可以作为仿人形机器人末端操作器，也可以应用于残疾人假手．根据虚功原理建立了3自由度
欠驱动手指的准静力学模型．

关键词：欠驱动；末端操作器；虚功原理；准静力学模型





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