任意凸形销孔零件及多销孔零件装配策略与实验研究

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任意凸形销孔零件及多销孔零件装配策略与实验研究

摘 要 基于零件装配理论分析,本文提出了任意凸形销孔零件及多凸形销孔零件的装配策略,并开发了一个机器人装配系统.它由一个新研制的带有力功能机器人末端微操作器和PUMA562机器人组成.不同以往的设计,此微操作器主动调整与被动柔顺结合为一体,本装配系统能完成任意凸形销孔零件沿任意方向的装配作业.本文给出了典型的实验结果.

关键词 装配策略,主动调整,被动柔顺


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