Delta并联机器人机构运动学研究

风的颜色 · 发表于 2012-2-13 16:55:11

好久没来了，发篇论文，支持社区。

摘要：少自由度并联机器人由于结构简单且应用广泛从而吸引了大多数人的注意，Delta并联机器人也属于此类。本文采用了狄克逊结式消去法求解了Delta并联机构位置正解方程，并由此求解了机构位置反解方程。在满足关节约束和运动副约束的条件下探索了工作空间的边界。最后对机构运动学作了理论上的研究。研究了Delta并联机构的工作空间及尺度综合的方法。利用曲面包络理论得到Delta并联机构单开链子空间边界曲面的解析表达式，求得机构可达工作空间。进而导出工作空间包容的最大内切球体及其位置与尺度参数的关系。最后将上述球体作为设计空间，以雅可比矩阵条件数在设计空间的全域平均值作为衡量机构操作性能指标进行尺度综合，得到使机构操作性能最优的尺度参数。

全文下载：

链接: http://pan.baidu.com/s/1jHe6Ibk 密码: 5qdn

szs · 发表于 2012-2-29 22:50:36

帮顶

zhaolu · 发表于 2012-2-29 22:50:36

先顶后看

cully清风 · 发表于 2012-12-18 15:41:11

对我们有很大的帮助

alan_6603 · 发表于 2016-1-16 15:41:55

顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

雪《@》狼 · 发表于 2016-1-19 18:34:20

不错啊，非常好，值得认真学习

孔闲 · 发表于 2016-1-19 19:53:02

内蒙古积雪面积超50% 未来五天风吹雪

浅浅的埋藏 · 发表于 2016-1-22 09:10:31

。。。。。。

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